| ■基本スペック | ||||||||
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＞脚機構
脚の機構： ゴイル脚機構 動力： マブチ製RS-380PH×２ 動作電圧： ７．２〜１４．４V 減速比： ２５：１ 脚の数： ４セット アンプ： 双葉 MC３３０CR×２ ＞アーム機構 アームの機構： 大型回転アーム 動力： モンスター５５０×２ 動作電圧： ７．２〜１４．４V 減速比： １０９：１（くらい） アンプ： 京商 80921 パーフェックスKA-6アンプ ×１ アンプの固定には流行の最先端マジックテープを使用。交換が容易に行える。 ∧＿∧ ( ﾟωﾟ ) アンプの交換は任せろー ﾊﾞﾘﾊﾞﾘＣ□l丶l丶 / ( ) やめて！ （ノ￣と、 ｉ しーJ |
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| 脚とか | |||||||||
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＞脚の構成
タミヤ製ギアドモーター２０:1にKHK製DS1-36を取り付けDS1-45に伝達して減速している。 DS1-36の取り付けにはPOM製のセットカラーを使用しトルクリミッターの役割を持たせている。 最終的なギア比は２５：１。 ＞サスペンションによるスムーズな動作 前脚のみサスペンション機構を搭載。（3Racing M03M-13/LB アルミダンパーセット (M03M-13/LB)） これにより丘陵に対して優れた走破性を発揮する。 どれかの脚が丘陵に乗り上げてもサスペンションが沈み込み全体のバランスをとるので脚がリングに接地しやすい。 また脚が稼動することで丘陵の側面に平行になろうとするので登坂性能に優れる。（前進限定） 副産物として前進時に車体が沈み込む。 ＞ゴイル脚によるタイヤ的なアレ タイヤ脚で有名なゴイル脚を採用。 原理的には平行クランクを多数並べているだけなので決してなめらかな動作とはいえない。 そのうえ脚先がリングに接するのは理論上１点のみなのでグリップ力にも乏しい。 しかし脚先が完全に円を描いているので丘陵に対しては有効な脚機構である。 |
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| アームとか | ||||||||
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＞アームの構成
京商 モンスター５５０２コ並べに23Tのピニオンを取り付けKHK製LS0.5-70にて減速した後ドリルヘッドに入力。 最終的なギア比は１０９：１（くらい）になっている 回転アームにしては遅いのだがアームにロボットを引っかけたまま自由に回転することのできるほどのトルクを発揮する。 ＞動力の伝達 回転アームの出力は協育歯車製スプロケットとプルトンチエン製25Rのチェーンを使用。 今のところちぎれていない。 ＞坂本ジュリエッタシステムについて いま主流の高速回転で対象をはじき飛ばすのではなくアームの先端に装備した鍬に敵を引っかけ持ち上げるような運用をする。 ロッドアームに近い使い方が考えられる。 全長は400mm以上に達する 力を追求した回転アームの結果である。 |
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