| ■基本スペック | ||||||||
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＞脚機構
脚の機構： TADANOヘッケンリンク機構 動力： マブチ製RS-380PH×２ 動作電圧： ７．２〜１４．４V 減速比： ２１：１ 脚の数： ３本１セット×４ アンプ： 双葉 MC330CR ロボコン仕様 （ブレーキキャンセル）×２ ＞アーム機構 アームの機構： ブレード型回転アーム 動力： マブチ製RS-380PH×８ 動作電圧： ７．２〜１４．４V 減速比： ２４：１ アンプ： OPTION No.1クローラー専用ESC×２ 伝達方法： パワーグリップタイミングベルト220XL037によるベルト伝達 |
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| 脚とか | ||||
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＞脚の構成
マブチ製RS-380PHにE-Skyラジコンヘリ用ピニオンギア10T（EK1-0352）を圧入し、KHK製焼結ギアLS0.5-70で減速。 出力軸にKHK製SSY1-12をイモネジで固定し、最終的にKHK製DS1-36で減速している。 最終的なギア比は2１：１。 ＞ヘッケンリンクによるなめらかな動作 脚先の軌跡を十分にシミュレーションしたTADANOヘッケンリンクを採用。 脚の最大上下動は0.079mm（理論値）を実現。ほぼ無振動の１２０°ヘッケンになっている。 行く脚と戻る脚の上下差が大きいと脚の慣性で振動が発生するのでクランクの回転半径は6.5mmに設定 |
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| アームとか | ||||||||
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＞アームの構成
マブチ製RS-380PHにE-Skyラジコンヘリ用ピニオンギア10T（EK1-0352）を圧入し、 KHK製焼結ギアLS0.5-80で減速。 さらにKHK製SSY1-12とSSY1-36で減速し最終的に２４：１のギア比になっている。 RS-380PHを８コ使い14.4Vで駆動しているので回転数とトルクの両立が出来ている。 ＞ブレードの先端 ブレードの先端は５TのPOMを重ね合わせた構造になっており回転中にブレードが敵に刺さらないようになっている。 ＞ブレードの動力伝達について アーム用モーターからの出力は２４：１に減速されΦ８のステンレス棒で左右のアームユニットに伝えられる。 さらにタイミングベルトで動力を伝達し最終的にブレードを回転する。 動作中にベルトの歯飛びが心配されるのでプーリーとベルトを抑えるローラーをもうけてある。 |
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