根生裂片妖 Rancor
■基本スペック

＞名称
根生裂片妖 怨恨/Root Sliver Rancor/ツート スリヴァー ランカー
3D画像

根生裂片妖をマイナーチェンジした機体。
横回転が縦回転ブレードになった程度の変更。
他は特に変更した部分はない。
▼横から
▼後ろから
▼裏から
＞脚機構
脚の機構：
TADANOヘッケンリンク機構

動力：
マブチ製RS-380PH×２

動作電圧：
１４．４V

減速比：
５０：１

脚の数：
３本１セット×４

アンプ：
双葉 MC401CR×２


▼TADANOヘッケン脚
＞アーム機構
アームの機構：
回転ブレードタイプ

動力：
マブチ製RS-380PH×４

動作電圧：
１４．４V

減速比：
２５：１

アンプ：
OPTION No.1クローラー専用ESC×１


▼回転ブレード
■脚とか

＞脚の構成
マブチ製RS-380PHにE-Skyラジコンヘリ用ピニオンギア9T（EK1-0352）を圧入し、
KHK製焼結ギアLS0.5-60で減速。
出力軸にKHK製SSY1-12をイモネジで固定し、ジュラコン製自作ギアで減速している。
最終的なギア比は５０：１。シングルモーターだが十分なトルクを発揮する。
▼脚減速機構
＞サスペンション
かわロボは不整地を走行するのでサスペンション機構が有効になる。
常に全ての脚がリングに接地するよう柔らかめのセッティングが好ましい。
板ポリカを使った安価なサスペンション機構。
使用時間が長くなると変形してしまいサスペンションの機能を果たさなくなってしまう欠点がある
▼ポリカサスペンション
＞TADANOヘッケン機構
何年も使用した実績のあるTADANOヘッケン脚を採用。
上下の振動が少なく切り返しが滑らかなので静かに歩ける。
脚の材質には3tのジュラルミンを組み合わせて使用している。
コストパフォーマンスが良くない。
また強い力が加わると変形して脚が絡まり正常動作できなくなってしまう欠点がある

足の裏には 「３Ｍすべり止めテープ」 を採用。
丈夫な材質に強力な粘着剤が使われているので必要なサイズにカットしてそのまま貼り付けられる。
ゴムイボが絶妙なグリップ力を発揮するが、耐摩耗性が高いので交換頻度は高くない。
ある程度すり減ってきてからが本番。
▼TADANOヘッケン機構
■ブレードとか

4tジュラルミン製で全長300mmのブレードを採用。回転直径は300mm。
重量に余裕があったので２本追加して８本ブレードになった。
まだ余裕があったのでオプションをつけてみた。
まだ余裕がある。何か積み忘れたらしい。

１４：１で動かしたときにブレードが曲がってしまったのでそのうちに6tのジュラルミンに変更予定
▼シールド
＞ブレードのオプション
ブレードはあたり判定が狭いので6tのジュラルミンで爪をつけてみた。
コレにより横にもあたり判定が発生したので適当に回すだけでも効果がある。
爪は中心に近い位置に取り付けてあるので先端に比べトルクがあり、強引に敵を持ち上げる事もできる。
また回転中の通過点が高い位置にあるので丘陵にぶつかることがない。

ブレードには敵に刺さって絡まりやすい短所があったので、ブレードの先端にポリカのオプションをつけた。
刺さりにくくなったので純粋に「引っかけて投げ飛ばす」動作が容易にできるようになった。
▼ブレードのオプション
＞補助輪
ポリカからの削りだし
▼補助輪
＞減速ユニット
ジュラルミン製自作歯車を組み合わせた減速ユニット。
省スペースに収まっている。
途中のギアを変更することで割と自由にギア比を変更できる。
とりあえず２５：１になっているがもう少し早くても良さそうだ。
ギア比の変更を考えなければさらに小型化することができる。
▼アームの減速機
■そのほか

＞エアインテーク
高速走行中に外気を強制吸入することでモーターを冷却し
モーターの出力を最大23%UPさせることができたらいいな。
▼エアインテーク
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