真菌裂片妖 Eradicate

■基本スペック

＞名称

真菌裂片妖撲滅/Fungus Sliver Eradicate/ファンガススリヴァーエラディケイト
3D画像

真菌裂片妖怨恨の設計思想を引き継ぎ各所を改修した機体。
マイナーチェンジの怨恨とは違い完全新造なので共通する部品はない。
重量に1kg以上の余裕があるので強度アップの余地がある。

▼横から

▼上から

▼裏から

＞脚機構

脚の機構：
TADANOヘッケンリンク機構

動力：
マブチ製RS-380PH×２

動作電圧：
１４．４V

減速比：
５５：１

脚の数：
３本１セット×４

アンプ：
双葉 MC401CR×２

▼TADANOヘッケン脚

＞アーム機構

アームの機構：
シールド跳ね上げタイプ

動力：
マブチ製RS-380PH×２

動作電圧：
１４．４V

減速比：
２８０：１

アンプ：
OPTION No.1クローラー専用ESC×１

▼シールドアーム

■脚とか

＞脚の構成

マブチ製RS-380PHにE-Skyラジコンヘリ用ピニオンギア9T（EK1-0352）を圧入し、
KHK製焼結ギアLS0.5-50で減速。
出力軸に自作10Tのピニオンギアを圧入で固定し、ジュラコン製自作ギアで減速している。
最終的なギア比は５５：１。シングルモーターだが十分なトルクを発揮する。

▼脚

＞サスペンション

かわロボは不整地を走行するのでサスペンション機構が有効になる。
常に全ての脚がリングに接地するよう柔らかめのセッティングが好ましい。
ダンパーとか板ポリカとか試した結果最終的に「輪ゴム」になりました。
手抜きとかじゃないです。
サスの堅さ調整や交換の容易さ等優れた面が多いので「輪ゴム」サイコー。

▼輪ゴムサスペンション

＞TADANOヘッケン機構

何年も使用した実績のあるTADANOヘッケン脚を採用。
上下の振動が少なく切り返しが滑らかなので静かに歩ける。
脚の材質は6tのポリカを採用し変形による不具合を回避している。
またジュラルミンに比べ軽いのでお勧め。
足の裏には「３Ｍすべり止めテープ」を採用。
丈夫な材質に強力な粘着剤が使われているので必要なサイズにカットしてそのまま貼り付けられる。
ゴムイボが絶妙なグリップ力を発揮するが、耐摩耗性が高いので交換頻度は高くない。
ある程度すり減ってきてからが本番。

▼TADANOヘッケン機構

■シールドとか

障害物にぶつかるとスライドする「都牟刈シールド」を採用。
レールを円弧状にすることで少ない動きで障害物から逃げる。

▼シールド

＞都牟刈シールド（つむがりしーるど）

シールドが勝手に障害物を避けてくれるのでシールド機にありがちな
頻繁にシールドを上下しながらの操縦が必要ない。
地形に合わせてシールドが動くので地形追従性が高く守備力が高い。

▼スライド